Сильван де Йонг (Sylvain de Jong), владелец фабрики по производству велосипедов "Минерва", представил свой первый автомобиль, напоминавший французский "Панар" (Panhard), в 1899 году на выставке в Антверпене. Серийно он не выпускался. "Минерва" продолжала заниматься изготовлением велосипедов, а потом и мотоциклов. Спрос на самоходные экипажи вскоре оказался настолько высоким, что следующая модель "Минерва" появилась в 1902 году, а через два года было принято решение построить специальный завод для ее изготовления. Поначалу в программу "Минервы" входили модели с 2-, 3- и 4-цилиндровыми моторами рабочим объемом 1463;2159 и 2926 см³. В 1904 году выпустили спартанский одноцилиндровый "Ми-нерветт" (Minervette), предназначенный для английского рынка. Широкая известность пришла к "Минерве" благодаря выпуску бесклапанных двигателей, изготовленных по патенту американца Чарльза Найта (Charles Knight).

В 1909 году на "Минерве" еще можно было заказать машины с обычными моторами, вплоть до самой мощной модели "40CV" с 6-цилиндровым двигателем, нос 1910 года фирма предлагала уже только автомобили с бесклапанными двигателями. За первой моделью "38CV" с 4-цилиндровым мотором рабочим объемом 6,3 л с двойным зажиганием последовали модели "WT" ("6CV") и "X" ("26CV") с двигателями соответственно в 2,3 и 4,1 л. В 1914 году покупателям предлагалась модель "38CV" с увеличенным до 7,4 л рабочим объемом двигателя, а также "14CV" с 2,1-литровым силовым агрегатом. К этому времени фирма "Минерва", на которой работало уже 1600 человек, стала крупнейшим автомобильным предприятием Бельгии.

В 1919 году "Минерва" выпустила две новые модели "NN" ("20CV") и "00" ("30CV") с 4- и 6-цилиндровыми моторами, имевшие большой успех в Европе и США в классе дорогих автомобилей. Через 3 года на более дешевых моделях с моторами рабочим объемом 2 и 3 л появились тормоза на передних колесах, что тогда было редкостью. В 1925 году программа дополнилась моделью "AD" ("16CV") с двигателем в 2251 см³. Через год ее заменила модель "AG". В 1927 году "Минерва" выпустила солидную машину серии "АК" ("32CV") с 6-цилиндровым 6-литровым двигателем мощностью 100 л.с. Она стала продолжением автомобилей семейства "30CV", выпускавшихся с 1919 по 1926 год (его завершала достаточно популярная модель "АС"). Позднее появилась спортивная версия "AKS" с мотором в 150 л.с., достигавшая максимальной скорости 145 км/ч. У нее был оригинальный 3-местный кузов с двумя ветровыми стеклами перед каждым рядом сидений и фарами, укрепленными над передним стеклом. В огромных багажных ящиках, стоявших на подножках, размещались запасные колеса. В 1928 году выпустили легкий автомобиль "AN" ("12CV") с 6-цилиндровым 2-литровым мотором. Он развивал скорость до 110 км/ч. "AN" победил в международных Альпийских гонках 1928 года. В 1929 году фирма представила свою наиболее роскошную модель "AL" ("40CV") с рядным 8-цилиндровым двигателем в 6616 см³, которая получила заслуженное прозвище "Бельгийский "Роллс-Ройс". Конец 20-х годов - лучшее время для "Минервы", когда в программе постоянно присутствовали 4-5 престижных моделей. Их сбыт был весьма успешным.

Экономический кризис отсеял большинство покупателей автомобилей высшего класса, что заставило "Минерву" в 1930 году выпустить "компактную" модель "АР" или "М-8" с 8-цилиндровым двигателем в 3958 см³. Чтобы снизить производственные затраты, на ней использовали трансмиссию и рулевое управление от некоторых американских машин. Последней собственной разработкой "Минервы" в 1934 году стала еще более скромная модель "М-4" с 4-цилиндровым 2-литровым двигателем. После 1935 года продажи резко сократились. Причиной тому стала новая таможенная политика, поставившая бельгийскую автомобильную продукцию в невыгодное положение относительно импортных машин. В результате, американские фирмы начали строить в Бельгии свои сборочные заводы и вытеснять местную продукцию, которая была не в состоянии конкурировать с их более дешевой техникой. Как и другие бельгийские фирмы "Минерва" не успела своевременно изменить свою производственную программу и отказаться от выпуска дорогих представительских машин.

В 1936 году "Минерву" приобрела фирма "Империя" (Imperia), собравшая несколько автомобилей из оставшихся на складах наборов комплектующих. В 1937 году под маркой "Минерва" был представлен необычный опытный автомобиль "ТАМ-18" с 3,6-литровым двигателем V8 поперечного расположения, передним приводом, уникальной механической автоматической коробкой передач "RvR", независимой торсионной подвеской и несущим кузовом.

В 1939 году "Минерва" прекратила производство собственных машин. Лишьв 1953 году она предприняла неудачную попытку наладить выпуск итальянского спортивного автомобиля "Чемса-Капрони" (Cemsa-Caproni), а затем некоторое время собирала в небольших количествах английские легковые машины "Ровер" (Rover) и "Армстронг-Сиддли" (Armstrong-Siddeley|, Свою деятельность "Минерва" завершила в 1956 году, выпустив по лицензии партию автомобилей повышенной проходимости "Ленд-Ровер" (Land-Rover).